桁(heng)架機器人(ren) Truss robot

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桁(heng)架機器人概(gai)述 About unmanned factory

重載高速的(de)桁架機器人全自動生產線

核心(xin)技術團隊擁有18年(nian)的(de)桁架機器人(ren)研發和制造(zao)的經驗，在國內處于領先(xian)行業的地位(wei)，團隊有建設(設)無人工廠的(de)經驗。在汽(qi)車動力總成(cheng)機加工自動化領域業績國內前茅，是(shi)通用汽車的(de)一級供應商(shang)。并(bing)成功研發了(le)我國領先噸位級的(de)滾輪導軌式(shi)桁架機器人、領(領)先重卡曲軸(軸)的全自動生(sheng)產線、領先重(zhong)卡活塞的全(quan)自動生產線、領(領)先(xian)火車車軸生(sheng)產線、領先缸體缸(gang)蓋共線生產(產)的全自動生(sheng)產線、領先動力總成托盤(盤)分揀站式的(de)線邊物流、領先全自(zi)動剎車鉗生(sheng)產線、領先全自(zi)動曲軸(軸)生產的車間(間)、領先剎車鉗(鉗)的全物流工(gong)廠、全球領先風(風)電增速器的(de)無人工廠、國內領先“黑燈工廠”、領(領)先空中分揀智能倉庫等(deng)等。

核心技術(術)

金(jin)石機器人自(zi)主研發了桁(heng)架機器人的(de)滾輪導軌技術(術)，超長橫梁和(he)導軌的(de)拼接工藝，擁有大跨距橫(橫)梁的制造技(ji)術，桁架機器人的熱補償技術，驅控一(yi)體芯片技術(術)，研發出(chu)國內領先采(cai)用漢語言編程的桁架式(shi)機器人語言(yan)系統，是國內領先在桁架(jia)機器人上成(cheng)熟使用滾輪導軌的廠(廠)家，是國內領先(xian)在桁架機器(qi)人上使用驅控一體技術(術)的廠家。金石機器(qi)人技術儲備雄厚，在保證(證)現有技術優勢的前提下(xia)，已掌握(wo)多項新技術(術)，擁有各類專利114項，其中發明(ming)專利37項，實用新(xin)型77項，公司擁有軟件著(zhu)作權10項，具有很強的技術儲備，蓄(xu)勢待發。

金石(shi)桁架機器人的技術(術)亮(liang)點

金石機(機)器人研發了(le)高剛性的桁架(jia)機械人結構，基(ji)于三面滾輪式滑塊-導軌副(fu)的高剛性的運(運)動副，采用重(zhong)載形式的橫梁結構，本體整(zheng)體式鑄(鑄)造的方(fang)式，承(cheng)載的鋼結構采用熱補償機構，制造出(chu)了大承載能(neng)力、高速及高精(jing)度的桁架機(機)器人；

亮(liang)點(點)1：滾輪導軌技術，免維護(護)20年

技術背景：
需(xu)求的應用來源于戰艦的(de)艦炮炮彈輸送軌道以及(ji)核反應堆換(換)燃料裝置(zhi)，需要高(gao)穩定性和高精度。

技(ji)術難點：
熱處理技術。

技術的特(te)點：
20年免維護(護)。

↓ 金石機器(qi)人(ren)具備導軌和(he)橫梁高精度(du)制造的能力(li)

亮(liang)點2：超長導軌拼接(jie)工藝，最長可(ke)以拼接200米+

金石(shi)機器人擁有(you)橫梁導軌拼接(jie)的專利(li)技術(術)和設備。

專利(li)技術：《大型橫(橫)梁的安裝方(fang)法》
專利技術：《用(yong)于安裝(裝)桁架式機械(xie)手導軌的調(調)整裝置》
專利技術：《馬鞍形導軌調平工裝》

↓ 金石機器(qi)人具(ju)備導軌和橫梁(liang)高精度制造(zao)的能力

↓ 質量管控測(測)量設備，德國進口的三坐(zuo)標測量機

↓ 質(質)量管控測量(liang)設備，瑞典進口(kou)的激光準直(zhi)儀，精度0.001mm

↓ 激光準直儀檢測
↓ 金(jin)石和國外公司橫梁(liang)裝配完成精(jing)度對比

亮(liang)點3：本體整體鑄造剛性高

其它廠(廠)家 裝配式單片(pian)托板
金石機(機)器人 整體鑄(鑄)造式C型(xing)托板(ban)

其(qi)它廠家 裝配(pei)式單片托板(ban)
金石機(機)器人 整體鑄(鑄)造式C型托板(ban)

其它(ta)廠家 裝配(pei)式單片托板(ban)

單片的鋁(鋁)材托板(ban)，剛性很弱，特(te)別是鋁件采(cai)用鋼螺栓的(de)裝配方式，會存在長時間因(yin)震動而松動的問題，所以(yi)不能長(長)時間保持連(連)接的高剛性(xing)。同(tong)時因為單片的側掛結構，遠離導軌受力位置(zhi)，重心位置會非常靠前，造(zao)成偏重，抗變形能力下降(jiang)。此結構主要(yao)是為了(le)降低成本。
金石機器(qi)人 整體鑄造式C型托板

Ston采用(yong)整體鑄造的結構，屬于(yu)高剛性結構，主(zhu)體結構都是(shi)整鑄出來，沒(沒)有連接結構，不會以為長(長)時間運行導致結構松散。300kg負載以內鑄(鑄)鋁，300kg負載以上(shang)鑄鋼。因為是(shi)鑄造，所以整(zheng)體結構采用(yong)C型(xing)結(結)構，背部齒條驅動，可以將重心(xin)保持在橫梁(liang)導軌的垂直(zhi)位置上，因此(ci)受力是(shi)平衡的，運行(xing)非常穩定。

亮點(點)4：桁架機器(qi)人溫度補償技術

通過安裝(裝)在橫梁兩側的測量機構獲取溫度梯度變化(hua)數據，根據橫梁長(長)度，溫度梯度(du)和上料精度(du)，由溫度補償系統實現定(ding)位精度補償。

亮點5：桁架機器(qi)人的雙重保護功能(neng)

沿用汽車行業(業)成熟應用的(de)歐洲電氣設(設)計標準，所有安全(quan)信號全部采(cai)用雙回路接(jie)入安全PLC，雙回(hui)路具有安全(quan)監控問題，實時監控(kong)安全回路是(shi)否正常。機械(xie)手還配備了(le)硬保護功能(neng)，在X、Z軸(軸)的極限位置(zhi)設置防撞彈性塊，即(ji)使軟限位失效后(hou)發生碰(peng)撞，也不會造(zao)成機械手部(bu)件嚴重損壞。

亮點6：拖鏈電纜(纜)斷開裝置(zhi)

其(qi)它廠家 拖鏈電纜斷開裝置(zhi)

不支(zhi)持拖鏈斷開，維(維)護時要把進(進)電柜的線纜(纜)全部拆掉，維護工作量非常大。
金石機(機)器人 拖鏈電纜斷開裝置

拖鏈電纜斷開裝置，拖鏈電纜與進入(ru)控制柜的固定(ding)線纜采用對插(cha)的方式，可以單獨拆卸，柔性線纜壽命到期時只需(xu)要更換拖鏈及柔性線纜(纜)，與固定線纜(纜)接插即可，無需(xu)更換整個線纜和電柜、電機、傳感器等(deng)移動端線纜(纜)和繁瑣的(de)接線工作。

亮點7：潤滑油泵地(di)面維護設計

其它廠家

潤滑系(xi)統裝到了托(tuo)板上面，維護(護)的(de)時(時)候需要(yao)人爬到桁架(jia)上，這個屬于(yu)登高作(zuo)業，需要(yao)專業的人員，這就導致了維護起(qi)來非常的不(bu)方便，而且有工(gong)傷的潛在風(風)險。
金石機器人

潤滑系統(統)地面維護方式（LIEBHERR標準），采用高壓油泵(beng) 方式，通過高壓油管將潤滑(hua)介質打(da)入桁架潤滑(hua)點，潤滑維護(護)點設置在地(di)面的立柱處，便于(yu)人工維護，傳統潤滑需要(yao) 在桁架托板(ban)處注油，需要(yao)登高作(zuo)業來維護。

亮點8：鋁(鋁)型材拖鏈槽(cao)

其它廠家 拖鏈槽方式(shi)對比(bi)(bi)

鈑金線槽，容(rong)易共振，剛性(xing)弱，拖(tuo)鏈高速運行(xing)時會摩擦到(dao)鈑金的側面(mian)，導致運行噪(zao)音大不穩定(ding)。
金石機器人 拖鏈槽方式對比

金石(shi)采用鋁型材(cai)的拖鏈線槽(cao)，截面是(shi)箱式結構，剛性高，不共振(zhen)，可以安裝耐(nai)磨條附件，有(you)利于拖鏈高(gao)速運行(xing)，同時提高(gao)拖鏈的使用壽命，底部有減震條(條)，噪音小。

亮點